در سیستم‌های سروو موتور، CNC، رباتیک و اتوماسیون صنعتی، تنها چرخیدن موتور کافی نیست. کنترلر باید بداند موتور در چه موقعیتی قرار دارد، با چه سرعتی حرکت می‌کند و در چه جهتی می‌چرخد. این وظیفه بر عهده انکودر (Encoder) است.

دو نوع متداول انکودر که در سیستم‌های کنترل حرکت استفاده می‌شوند، Incremental Encoder و Absolute Encoder هستند.

هر دو می‌توانند اطلاعات مربوط به حرکت محور را در اختیار سیستم کنترل قرار دهند، اما روش ارائه موقعیت در آنها متفاوت است. همین تفاوت روی مسائلی مانند راه‌اندازی دستگاه، Homing، حفظ موقعیت پس از قطع برق، دقت کنترل، پیچیدگی سیستم و هزینه اثر می‌گذارد.

در این مقاله بررسی می‌کنیم انکودر Incremental و Absolute چه تفاوتی دارند و برای سروو موتور، دستگاه CNC و تجهیزات اتوماسیون کدام گزینه مناسب‌تر است.

---

انکودر چیست؟

Encoder یک سنسور موقعیت و حرکت است که حرکت مکانیکی محور را به سیگنال الکتریکی تبدیل می‌کند.

در یک سیستم سروو معمولاً ساختار کلی به شکل زیر است:

Servo Motor → Encoder → Servo Drive → Controller

انکودر وضعیت واقعی موتور را اندازه‌گیری می‌کند و این اطلاعات به Servo Drive ارسال می‌شود.

درایو سپس موقعیت واقعی را با فرمان دریافتی مقایسه کرده و در صورت وجود اختلاف، فرمان موتور را اصلاح می‌کند.

به همین دلیل سروو سیستم یک Closed Loop Control System محسوب می‌شود.

انکودر می‌تواند اطلاعاتی مانند:

• موقعیت
• جهت حرکت
• سرعت
• تعداد دوران

را در اختیار کنترلر قرار دهد.

---

Incremental Encoder چیست؟

انکودر Incremental موقعیت محور را به‌صورت پالس‌های متوالی گزارش می‌کند.

با چرخش موتور، انکودر مجموعه‌ای از پالس‌ها تولید می‌کند و کنترلر با شمارش این پالس‌ها مقدار حرکت محور را محاسبه می‌کند.

برای مثال اگر یک انکودر در هر دور موتور تعداد مشخصی پالس ایجاد کند، کنترلر می‌تواند از روی تعداد پالس‌ها تشخیص دهد موتور چه مقدار حرکت کرده است.

سیگنال‌های رایج Incremental Encoder معمولاً شامل:

• Channel A
• Channel B
• Index یا Z

هستند.

کانال‌های A و B با اختلاف فاز نسبت به یکدیگر ایجاد می‌شوند و سیستم از روی آنها می‌تواند جهت حرکت را نیز تشخیص دهد.

سیگنال Z نیز معمولاً یک نقطه مرجع در هر دور ایجاد می‌کند.

---

مشکل اصلی Incremental Encoder چیست؟

Incremental Encoder موقعیت را به‌صورت نسبی اندازه‌گیری می‌کند.

یعنی سیستم موقعیت فعلی را از روی:

موقعیت قبلی + تعداد پالس‌های حرکت

محاسبه می‌کند.

اگر برق سیستم قطع شود، کنترلر معمولاً دیگر موقعیت مکانیکی واقعی محور را از روی شمارنده قبلی در اختیار ندارد؛ مگر اینکه سیستم از روش دیگری برای حفظ آن استفاده کند.

به همین دلیل بسیاری از دستگاه‌های دارای Incremental Encoder پس از روشن شدن نیاز به انجام فرآیند:

Homing

دارند.

---

Homing چیست؟

Homing فرآیندی است که دستگاه برای پیدا کردن نقطه مرجع محور انجام می‌دهد.

برای مثال پس از روشن شدن CNC، محور ممکن است به سمت:

• Limit Switch
• Home Sensor
• Reference Point

حرکت کند.

وقتی این نقطه پیدا شد، کنترلر موقعیت محور را صفر یا مقدار مشخصی تعریف می‌کند.

از این لحظه می‌تواند موقعیت‌های بعدی را با شمارش پالس‌های انکودر محاسبه کند.

در بسیاری از ماشین‌آلات این فرآیند کاملاً طبیعی است، اما در بعضی خطوط تولید یا تجهیزات حساس می‌تواند زمان‌بر یا نامطلوب باشد.

---

Absolute Encoder چیست؟

Absolute Encoder برخلاف مدل Incremental برای هر موقعیت محور یک مقدار منحصر‌به‌فرد ایجاد می‌کند.

بنابراین سیستم فقط حرکت از نقطه قبلی را نمی‌شمارد، بلکه می‌تواند موقعیت واقعی محور را تشخیص دهد.

به زبان ساده:

در Incremental Encoder سیستم می‌گوید:

«از نقطه قبلی 1000 پالس حرکت کرده‌ام.»

اما در Absolute Encoder سیستم می‌تواند بگوید:

«من اکنون در موقعیت مشخص X قرار دارم.»

این تفاوت در بسیاری از سیستم‌های اتوماسیون و سروو اهمیت زیادی دارد.

---

مزیت Absolute Encoder هنگام قطع برق

یکی از مهم‌ترین مزایای Absolute Encoder امکان حفظ یا بازیابی موقعیت محور بعد از قطع برق است.

فرض کنید یک محور ربات صنعتی در موقعیتی مشخص قرار دارد و برق دستگاه قطع می‌شود.

در یک سیستم Incremental معمولی ممکن است پس از روشن شدن مجدد نیاز به Homing وجود داشته باشد.

اما در سیستم Absolute، Servo Drive می‌تواند موقعیت محور را دوباره تشخیص دهد.

البته نحوه حفظ موقعیت به معماری Encoder و Servo System بستگی دارد و ممکن است برخی سیستم‌ها از:

• حافظه داخلی
• باتری
• مکانیزم چنددور
• سیستم الکترونیکی مخصوص

استفاده کنند.

بنابراین هنگام خرید باید مشخصات دقیق سروو موتور و انکودر بررسی شود.

---

Single-Turn Absolute Encoder چیست؟

Absolute Encoderها خودشان انواع مختلفی دارند.

یکی از آنها:

Single-Turn Absolute Encoder

است.

این مدل موقعیت محور را در داخل یک دور کامل تشخیص می‌دهد.

برای مثال می‌تواند مشخص کند شفت موتور در چه زاویه‌ای بین:

0 تا 360 درجه

قرار دارد.

اما اگر موتور چند دور کامل بچرخد، Single-Turn Encoder به‌تنهایی تعداد دورهای کامل را ذخیره نمی‌کند.

---

Multi-Turn Absolute Encoder چیست؟

نوع دیگر:

Multi-Turn Absolute Encoder

است.

این مدل علاوه بر موقعیت زاویه‌ای شفت داخل یک دور، می‌تواند تعداد دوران موتور را نیز مشخص کند.

این قابلیت در سیستم‌های Motion Control بسیار مفید است.

برای مثال اگر سروو موتور یک Ball Screw را حرکت دهد، سیستم می‌تواند از روی تعداد دوران موتور موقعیت تقریبی محور خطی را نیز تعیین کند.

Multi-Turn Absolute Encoder در تجهیزاتی مانند:

• ربات صنعتی
• CNC
• خطوط تولید خودکار
• دستگاه‌های Positioning
• ماشین‌آلات بسته‌بندی

کاربرد زیادی دارد.

---

تفاوت Absolute و Incremental در یک نگاه

ویژگی	Incremental	Absolute
نوع موقعیت	نسبی	مطلق
حفظ موقعیت پس از خاموشی	معمولاً خیر	معمولاً بله
نیاز به Homing	اغلب بله	در بسیاری از سیستم‌ها کمتر یا حذف می‌شود
ساختار	ساده‌تر	پیچیده‌تر
هزینه	معمولاً کمتر	معمولاً بیشتر
تشخیص تعداد دور	با شمارش کنترلر	در Multi-Turn قابل ذخیره
کاربرد	عمومی	سیستم‌های پیشرفته و دقیق

---

رزولوشن انکودر چیست؟

یکی از پارامترهای مهم هر Encoder، Resolution است.

رزولوشن مشخص می‌کند انکودر یک دور کامل موتور را به چند بخش تقسیم می‌کند.

هرچه Resolution بالاتر باشد، سیستم می‌تواند تغییرات کوچک‌تر زاویه موتور را تشخیص دهد.

در انکودرها ممکن است رزولوشن به شکل‌هایی مانند:

• Pulse Per Revolution
• PPR
• CPR
• Bit Resolution

بیان شود.

برای مثال در Absolute Encoder ممکن است عبارت‌هایی مانند:

17-bit

20-bit

23-bit

یا بالاتر مشاهده شود.

افزایش تعداد بیت به معنی افزایش تعداد موقعیت‌های قابل تشخیص در یک دور است.

---

آیا رزولوشن بیشتر یعنی دقت بیشتر؟

الزاماً خیر.

این موضوع یکی از اشتباهات رایج در انتخاب سروو موتور است.

Resolution مشخص می‌کند سیستم چند موقعیت مختلف را می‌تواند تشخیص دهد، اما Accuracy واقعی دستگاه به مجموعه‌ای از عوامل وابسته است.

برای مثال اگر سیستم دارای:

• Backlash در بال اسکرو
• لقی کوپلینگ
• انعطاف سازه
• ریل و واگن نامناسب
• نصب غیردقیق

باشد، Encoder بسیار پررزولوشن نمی‌تواند تمام این خطاهای مکانیکی را حذف کند.

بنابراین:

Encoder Resolution ≠ Machine Accuracy

---

تأثیر انکودر روی سروو موتور

Servo Drive از اطلاعات Encoder برای اصلاح عملکرد موتور استفاده می‌کند.

هرچه اطلاعات موقعیت دقیق‌تر و سریع‌تر در اختیار درایو قرار گیرد، سیستم می‌تواند کنترل بهتری روی:

• Position
• Speed
• Torque

داشته باشد.

در دستگاه‌هایی که نیاز به:

• تغییر جهت سریع
• شتاب بالا
• موقعیت‌یابی دقیق
• تکرارپذیری بالا

دارند، کیفیت Feedback System اهمیت زیادی پیدا می‌کند.

---

Incremental Encoder چه زمانی مناسب است؟

Incremental Encoder همچنان در تعداد زیادی از تجهیزات صنعتی استفاده می‌شود و انتخاب نامناسب یا منسوخ‌شده‌ای نیست.

در سیستم‌هایی که:

• Homing بعد از روشن شدن مشکلی ایجاد نمی‌کند
• هزینه اهمیت زیادی دارد
• ساختار دستگاه ساده است
• حفظ موقعیت پس از قطع برق ضروری نیست

Incremental Encoder می‌تواند گزینه کاملاً مناسبی باشد.

برای مثال در بعضی:

• دستگاه‌های ساده CNC
• ماشین‌آلات عمومی
• Conveyorها
• تجهیزات اندازه‌گیری سرعت
• محورهای کم‌پیچیدگی

استفاده از Incremental Encoder منطقی است.

---

Absolute Encoder چه زمانی انتخاب بهتری است؟

Absolute Encoder زمانی ارزش بیشتری ایجاد می‌کند که حفظ موقعیت محور اهمیت داشته باشد.

برای مثال در:

• ربات‌های صنعتی
• CNCهای پیشرفته
• خطوط تولید خودکار
• تجهیزات دارای چندین محور
• سیستم‌های Positioning
• دستگاه‌هایی که Homing طولانی یا خطرناک است

استفاده از Absolute Encoder می‌تواند مزیت مهمی ایجاد کند.

فرض کنید یک خط تولید دارای 10 محور Servo باشد.

اگر بعد از هر قطع برق تمام محورهای دستگاه مجبور به انجام Homing شوند، راه‌اندازی مجدد ممکن است زمان زیادی بگیرد.

در چنین شرایطی Absolute Encoder می‌تواند زمان Restart سیستم را کاهش دهد.

---

باتری سروو Absolute چه وظیفه‌ای دارد؟

در برخی Servo Systemهای دارای Multi-Turn Absolute Encoder از باتری استفاده می‌شود.

باتری می‌تواند برای حفظ اطلاعات مربوط به موقعیت و تعداد دوران هنگام قطع برق مورد استفاده قرار گیرد.

اگر باتری:

• ضعیف شود
• جدا شود
• به پایان عمر برسد

ممکن است Servo Drive هشدار یا Alarm مربوط به Absolute Position ایجاد کند.

در بعضی سیستم‌ها پس از تعویض باتری نیز لازم است عملیات تنظیم یا Initialization انجام شود.

بنابراین در سروو سیستم‌های Absolute باید وضعیت باتری بخشی از برنامه نگهداری دستگاه باشد.

البته همه Absolute Encoderها الزاماً از باتری استفاده نمی‌کنند و تکنولوژی آنها ممکن است متفاوت باشد.

---

آیا Absolute Encoder همیشه انتخاب بهتر است؟

خیر.

از نظر قابلیت، Absolute Encoder امکانات بیشتری ارائه می‌دهد، اما این به معنی ضرورت استفاده از آن در تمام ماشین‌آلات نیست.

Absolute System معمولاً:

• قیمت بیشتری دارد
• پیکربندی پیچیده‌تری دارد
• ممکن است به باتری نیاز داشته باشد
• Servo Drive سازگار نیاز دارد

اگر دستگاه پس از روشن شدن به‌سادگی Homing انجام می‌دهد و حفظ موقعیت اهمیتی ندارد، پرداخت هزینه بیشتر ممکن است توجیه اقتصادی نداشته باشد.

بنابراین انتخاب باید براساس نیاز واقعی ماشین انجام شود.

---

سازگاری انکودر، موتور و سروو درایو

یکی از مهم‌ترین نکات هنگام خرید Servo Motor این است که Encoder را نمی‌توان همیشه مستقل از Servo Drive انتخاب کرد.

در بسیاری از سروو سیستم‌های مدرن:

Motor + Encoder + Servo Drive

به‌صورت یک سیستم یکپارچه طراحی شده‌اند.

پروتکل ارتباطی، رزولوشن، کابل و نوع Feedback باید با Servo Drive سازگار باشند.

بنابراین هنگام تعویض یا خرید موتور نباید فقط مواردی مانند:

• توان موتور
• گشتاور
• دور

بررسی شوند.

نوع Encoder و Compatibility آن با درایو نیز اهمیت دارد.

---

برای CNC کدام انکودر بهتر است؟

پاسخ به نوع CNC بستگی دارد.

CNC عمومی

اگر دستگاه پس از روشن شدن می‌تواند به‌راحتی Reference یا Home شود، Incremental Encoder ممکن است کاملاً کافی باشد.

CNC صنعتی و پیشرفته

اگر:

• زمان راه‌اندازی اهمیت دارد
• چند محور وجود دارد
• حفظ موقعیت ضروری است
• دستگاه نباید بعد از قطع برق حرکت مرجع طولانی انجام دهد

Absolute Encoder می‌تواند انتخاب مناسب‌تری باشد.

---

اشتباهات رایج هنگام انتخاب Encoder

از مهم‌ترین اشتباهات می‌توان به موارد زیر اشاره کرد:

1. انتخاب Encoder فقط براساس Resolution
2. تصور اینکه Resolution بالاتر همیشه دقت ماشین را افزایش می‌دهد
3. بررسی نکردن سازگاری Encoder با Servo Drive
4. بی‌توجهی به نیاز Homing
5. عدم بررسی Single-Turn یا Multi-Turn بودن
6. نادیده گرفتن نیاز باتری در برخی سیستم‌ها
7. تصور اینکه Absolute Encoder تمام خطاهای مکانیکی را جبران می‌کند
8. خرید Servo Motor بدون بررسی Feedback Interface
9. عدم بررسی کابل و نوع کانکتور
10. انتخاب سیستم پیچیده‌تر بدون نیاز واقعی

---

جمع‌بندی

تفاوت اصلی Incremental Encoder و Absolute Encoder در نحوه تشخیص موقعیت محور است.

Incremental Encoder حرکت را از طریق پالس‌های نسبی دنبال می‌کند و در بسیاری از سیستم‌ها پس از خاموش و روشن شدن دستگاه نیاز به Homing وجود دارد.

Absolute Encoder موقعیت محور را به‌صورت مطلق تشخیص می‌دهد و در سیستم‌های مناسب می‌تواند امکان بازیابی موقعیت بعد از قطع برق را فراهم کند.

به‌صورت خلاصه:

Incremental = ساده‌تر، اقتصادی‌تر و مناسب بسیاری از کاربردهای عمومی

Absolute = مناسب‌تر برای سیستم‌هایی که حفظ موقعیت، کاهش Homing و کنترل پیشرفته اهمیت دارد

در نهایت انتخاب Encoder باید همراه با انتخاب سروو موتور، سروو درایو، مکانیزم انتقال حرکت و نیازهای واقعی دستگاه انجام شود.

لاین حرکت انواع تجهیزات کنترل حرکت، سروو موتور، درایو و اجزای مورد استفاده در CNC و اتوماسیون صنعتی را ارائه می‌کند. هنگام انتخاب سروو سیستم بهتر است نوع Encoder، رزولوشن، قابلیت Absolute Position و سازگاری موتور و درایو نیز در کنار توان و گشتاور بررسی شوند.

سوالات متداول

تفاوت اصلی Absolute و Incremental Encoder چیست؟

Incremental Encoder تغییر موقعیت را با شمارش پالس‌ها اندازه‌گیری می‌کند، درحالی‌که Absolute Encoder برای موقعیت محور یک مقدار مشخص ارائه می‌دهد.

آیا Absolute Encoder بعد از قطع برق موقعیت را حفظ می‌کند؟

در سیستم‌های طراحی‌شده برای این قابلیت، بله. روش حفظ موقعیت ممکن است براساس نوع انکودر و سروو سیستم متفاوت باشد و بعضی مدل‌ها از باتری استفاده می‌کنند.

Single-Turn و Multi-Turn چه تفاوتی دارند؟

Single-Turn موقعیت داخل یک دور موتور را مشخص می‌کند، درحالی‌که Multi-Turn می‌تواند علاوه بر زاویه محور، تعداد دوران را نیز ثبت یا تشخیص دهد.

آیا انکودر 23 بیت دستگاه را دقیق‌تر می‌کند؟

رزولوشن بالاتر قابلیت تشخیص موقعیت‌های کوچک‌تر را افزایش می‌دهد، اما دقت نهایی دستگاه به کل سیستم مکانیکی و کنترلی از جمله بال اسکرو، ریل و واگن، کوپلینگ و کیفیت نصب وابسته است.